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四杆的设计 1.连杆机构及其传动特点 （1）定义：连杆机构：构件用低劏联接而成的机构。 （2）平面连杆机构：组成机构的构件都在相互平行的平面中运动的连杆机构。 （3）空间连杆机构：组成机构的构件不在相互平行的平面中运动的连杆机构。 （4）特点： ①优点： a.低副联接，面接触，磨损小，承载能力大。 b.杆状件，圆柱形或平面形接触面，易制造，传递运动远。 c.运动多样性（转、摆、移、平面运动等）。 d.轨迹多样性。 ②缺点： a.设计较困难。 b.运动副的制造误差会累积，从而降低机构的传动精度。 c.惯性力难平衡，不适用于高速。 ③应用： 很广泛（自行车，缝纫机，纺机等中都有应用）。
2.平面四杆机构的类型和应用 四杆机构的基本型式： 四杆机构的基本型式为铰链四杆机构，其他四杆机构都可由其演化得到。 ①铰链四杆机构：四个构件通过转动副联接而成机构。 ②曲柄摇杆机构。 ③双曲柄机构。 ④双摇杆机构。
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