授课研究生 21 级机械工程专业 L 学长：初试成绩：360+，专业课 801：115+。有辅导经验，已辅导过的学生上岸专业课成绩 130+，对于专业课知识掌握熟练。
课时 1：运动副的分析 机器与机构 机器具有以下三大本质属性： （1）人为实物的组合体。 （2）各实物（称为构件）间具有确定的相对运动，能够传递和变换运动。 （3）能对外做有用的机械功或实现能量转换。机器是由机构组成的，机构是具有各自特点的、能传递和变换运动的基本组合体。机构只具有机器的前两个属性。 （4）从结构、运动方面看，机器、机构无区别，机构是机器的组成单元；机器可以由一个或多个机构组成。 （5）从功能方面看，机器、机构有区别。机器实现能量转换或做机械功，而机构是实现运动、动力的传递。 机械 从结构和运动的角度看，机构和机器是相同的，一般统称为机械。 构件与零件 构件是机构中的组成元件，也是运动单元，零件是机械中的制造单元；构件是由一个或若干个零件固定连接组合而成的，各个零件间不能再有相对运动。构件在图形表达上是用规定的最简单的线条或几何图形来表示的，但从运动学的角度看，构件又可视为任意大的平面刚体。 机构中的构件可分为三类： （1）机架用来支承活动构件（运动构件）的构件，作为研究机构运动时的参考坐标系。每个机构都必须有机架，尽管机构中的活动构件可以在多处和机架组成运动副，但每个机构仅有一个机架。机架并不一定是固定不动的构件，而是我们选做静参考系的构件，在分析机构时看作是不动的。 （2）原动件（主动件）输入运动的构件，也是运动规律已知的活动构件，即作用有驱动力的构件。每个机构至少有一个原动件。 （3）从动件随主动件的运动而运动的活动构件，其中至少有一个是运动输出的构件。 运动副 运动副是两个构件组成的可动连接。两构件上能够参加接触而构成运动副的表面称为运动副元素。运动副是约束运动的，因而一个运动副至少引入一个约束，也至少保留一个自由度。至于两构件组成运动副后还能产生哪些相对运动，则与运动副的类型有关。
运动副按其接触方式分为高副（点、线接触）和低副（面接触），低副又可按相对运动形式分为转动副和移动副，判断依据是看两构件的相对运动轨迹是直线还是圆弧。
两构件构成的运动副应至少引入一个约束，也至少具有一个自由度。因此，平面运动副的最大约束数为 2，最小约束数为 1。至于运动副的图形表达则应按照国家标准规定的符号来绘制。 运动链与机构 运动链是由若干个构件通过运动副连接而构成的可动系统，只有具有确定运动的运动链才是机构。 机构的运动简图 机构各部分的相对运动只取决于各构件间组成的运动副类型（转动副、移动副及高副等）和各构件的运动尺寸（即确定各运动副相对位置的尺寸），而与构件的形状和外形尺寸等因素无关。
所以，描述机构运动原理的图形，可以根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动酬的位置，再用规定的运动酬的代表符号和代表构件的简单线条或几何图形将机构的运动状况表示出来，这种与实际机构位置相同或尺寸成比例绘出的简单图形称为机构运动简图。
可以看出，机构运动简图是剔除了与运动无关的因素而画出来的简图，最清楚地揭示了机构的运动特性。设计机构，也就是要确定机构方案和与运动有关的尺寸，即设计机构运动简图。
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